世界上第一次马术比赛举办于公元前648年的希腊。公元前648年，在希腊举行的第33届古代奥林匹克运动会上就有马术比赛，罗马大帝塞佛留将马术比赛传入英国，该赛是举办最早并延续至今的马术比赛。 根据考证，在公元前7世纪古希腊所举行的古代奥林匹克运动会上，有四驾马车竞技，在此前双驾马车竞赛早已流行，而四驾马车竞赛出现后的40多年，赛马才改由骑手驾驭进行。大约在16世纪，阿拉伯马传入欧洲大陆，赛马运动也随之兴盛，中世纪的古罗马、古希腊骑士精神蔚然成风，成为欧洲贵族们追求的时尚，骑马、赛马作为骑士的七技之一而被贵族们大加炫耀。由于最初的玩家们都是贵族，因而马术运动也被称为“王者的运动”，直到18世纪末，马术才成为了一个独立的体育项目。